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NVIC：嵌入式实时系统的确定性心跳 你有没有遇到过这样的场景？ 电机控制环在40kHz PWM更新时刻突然抖动，示波器上看到中断服务程序（ISR）入口延迟忽长忽短；OTA升级后设备启动失败，调试器连上一看…

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