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从2025/9/24起，我正式入驻了爱发电平台

1.通用奖励项：is_terminated，判断机器人是否终止 2.基座惩罚项 惩罚基座z方向的速度，鼓励机器人保持平衡 惩罚基座x，y方向上的角速度，鼓励机器人保持水平 3.关节惩罚项 惩罚关节加速度，鼓励平滑运动 关节位置限制…