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四元数微分方程的数值解法对比：欧拉法 vs 龙格库塔法 在VR/AR、机器人导航和飞行器控制等领域，姿态计算是核心问题之一。四元数因其计算效率和避免万向节锁的特性，成为描述三维旋转的首选数学工具。然而，如何高效、精确地求解四元…