致我的17岁 本文约4200字，预计阅读时间14分钟。 前作：致我的16岁。 往期作品请看 Tag: 生日。今 負けそうで 泣きそうで 消えてしまいそうな僕は 现在，感觉会失败，就要哭出来，没有存在感的我啊Keep on believing这…

1 前言当前基于学习的规划方法仍面临若干局限性，比如基于VLM或者LMM生成的车辆轨迹是不够平滑的，笔者在这里仅仅列出了三个方面。人类驾驶员在规划场景中往往会表现出多模态行为。现有的依赖行为克隆的方法，即便采用大型基于 Transformer 的模…

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