2.1通信机制简介 在ROS2中通信方式虽然有多种，但是不同通信方式的组成要素都是类似的，比如：通信是双方或多方行为、通信时都需要将不同的通信对象关联、都有各自的模型、交互数据时也必然涉及到数据载体等等。本节将会介绍通信中涉及到的一些术语。

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