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伺服系统三环控制模型智能算法仿真优化应用 1、位置速度环复合控制，并采用线性自抗扰控制策略 2、可加上转矩前馈 3、系统启动路线路径规划（启动路径、速度曲线、加速度值选取） 4、可采用粒子群算法PSO优化位置速度复合控制器参数 控制效果好…