一、引言 在定位技术领域，GNSS（GPS/北斗）、Wi‑Fi、蓝牙、UWB 已成为主流方案。但在 室内、地下、隧道、水下、高干扰环境 等场景中，电磁波定位往往失效或精度急剧下降。声波（Acoustic / Ultrasonic）由于其 传播…

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