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微信小程序使用formdata采用multipart方式上传文件参考：https://juejin.cn/post/7220769136209051703 1 简介在微信原生小程序中，对于上传文件（图片，文件，语音，视频）都有自己的api最后使用wx.uploadFile上传到服…

关联的多重度是指 一个类的实例能够与另一个类的多少个实例相关联 事物 关系 图move不是斜体 代表是重载 不是继承组合关系 UML不对对象快照进行建模

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概述 五自由度机械臂在阻抗控制下的力跟踪是一种先进的控制策略，使机械臂能够在与环境交互时表现出期望的柔顺行为，同时精确跟踪目标接触力。这种控制在装配、表面处理和人机交互等应用中至关重要。 阻抗控制基础 阻…