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一、控制架构设计 控制器协同机制PID层：处理常规跟踪误差（位置/航向偏差） 反步积分层：补偿模型不确定性和高频扰动 前馈补偿：抵消风浪流等确定性干扰二、PID控制算法实现 1. 标准PID结构 % 经典PID控制器代码（增…

一、原理 光隔离探头主要依靠光电转换原理工作。如图1所示，当探头检测到线路中的电流或电压信号时，这些电信号会通过电光转换器转化为光信号。光信号通过光纤传输，随后通过光电还原器重新转化为电信号，最终输入到示…

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在现代科技的快速发展中，电子设备的广泛应用使得电磁兼容性（EMC）问题日益突出。对于像冰箱这样的常见家电产品，EMC测试显得尤为重要，其中辐射发射（RE）测试是评估其电磁兼容性的关键环节。当冰箱在RE测试中出现超…

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