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有向距离场（Signed Distance Field, SDF）为智能体（agent）实现避障和绕行提供了一种高效且强大的方法。其核心思想在于，SDF 不仅仅是检测碰撞，而是提供了一个关于环境中障碍物远近和方向的连续信息，从而可以引导智能体平滑地绕过障碍物。 什么是有向距离场 (SDF)？ 有向距…

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