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1. XACRO与URDF：机器人建模的基石 刚接触ROS机器人开发时，很多人会被各种建模文件格式搞晕。XACRO和URDF就像建筑行业的蓝图和施工图——前者是带宏的高级模板，后者是可直接执行的标准化描述。我刚开始用XACRO建模机械臂时，总想着…

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