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第 9 章 过程数据域（Domain）管理 导读：过程数据域（Domain）是 IgH EtherCAT Master 中连接应用层与总线通信的核心抽象。它负责将分散在不同从站上的 PDO 条目汇聚到一块连续的内存区域，并通过数据报（Datagram）在每个实时周期中完成高效的读写交换。本章将从 Domain 的基…