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目录 一、负障碍物的感知困境 1.1 物理层面的探测局限 1.2 掠射角问题的数学建模 二、多模态感知的技术突围 2.1 硬件优化与传感器融合 2.2 占用网络的技术突破 三、端到端架构的决策重构 3.1 端到端模型的优势 3.2 端到端模型的训练策略 四、行业应用案例 4.1 华为A…