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RViz2是ROS2生态中使用频率最高的工具之一，每天都有大量开发者打开它、添加Display、调整视角，然后开始调试算法。但很少有人真正关心它的图形架构、渲染瓶颈，以及那些隐藏在配置文件里的行为逻辑。这篇文章不打算讲怎么添加一个Image Displa…

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