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单自由度越障机器人作为特种场景下的关键装备，其核心作用在于通过简化机械结构实现高效越障能力。传统多关节机器人虽具备复杂地形适应能力，但存在控制复杂、能耗过高等问题。单自由度设计通过优化传动链与结构布局，将越障动作集中于单一运动…

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