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一、简介 1、什么是点云法向量 点云法向量是指点云中每个点处垂直于其局部拟合曲面的方向向量。由于点云本身只有离散的三维坐标，没有连续曲面，因此法向量需要通过邻域内若干邻近点的空间分布来估算，常见方法是对邻域点集进行主成分分析，取最小特征值对应的特征向量作为法…

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