一、闭环、开环控制闭环控制器闭环控制器的六个组成闭环控制就是根据误差产生控制信号→控制信号驱动系统→输出经过反馈修正误差闭环控制在电机中的实例①反馈信号有噪声时反馈信号含噪声时→控制器误动作→输出抖动·对策增加滤波器/降低高频增益②传感器测量延迟很大时测量滞后→相位裕度下降→系统失稳风险对策预测算法/选择低延迟传感器闭环控制四大核心性能指标①稳定性定义当系统受到个暂态输入如阶跃信号、脉冲信号或外部扰动后其输出量能够随着时间的推移最终收敛并恢复到一个平衡状态设定值或一个新的稳定值而不会持续振荡或发散。判断方式观察输出是否趋于设定值不稳定表现持续振荡、发散失控以电机为例目标转速稳定在1000RPM。稳定系统当突然增加负载扰动时转速会瞬间下降但通过PID控制器调节PWM占空比转速能平滑地回到1000RPM。当改变目标转速时如从500RPM升至1000RPM电机转速能平稳地过渡到新值没有剧烈抖动。·不稳定系统转速在1000RPM上下摆动幅度越来越大最后失去控制。或者电机发出异常的啸叫声转速完全失控。②响应速度如何优化指标以PID控制算法为例1. PID(算法)参数调节P : 影响响应速度与超调I : 消除稳态误差D抑制超调捉提高稳定性2.传感器精度影响稳态误差3.控制频率影响响应速度与抗干扰性闭环的多状态感知单一反馈的局限性-只有速度反馈不知道电机是否过载-只有位置反馈不知道运行是否平稳-只有电流反馈不知道位置是否准确多状态反馈系统全方位“健康监测-更精准的控制-更安全的运行-更智能的决策多状态感知速度电流电压将控制系统从单一的“误差纠正”闭环升级为兼具前馈预测”和“内环快响”的智能体系。多环控制是实现高性能、高鲁棒性电机驱动的必然选择。感知层硬件霍尔编码器1.位置/速度感知-13线霍尔编码器每转输出13个原始脉冲-1560PPR高分辨率每转脉冲数PPR13×30(减速比)× 4 (倍频系数)15602.电流感知 -------------------------|-采样电阻运放电路 |-STM32ADC采集 | ------------在控制板和驱动板中3.电压感知 --------------------------|-电阻分压网络-STM32ADC采集二、PID两种核心算法对比
