1. 前言在嵌入式系统开发中不同任务之间经常需要进行同步。例如按键触发任务执行串口接收完成通知处理任务传感器采集完成通知控制任务外部中断通知后台任务处理传统裸机程序通常使用全局变量或者标志位实现。例如while(1) { if(event_flag) { process(); event_flag 0; } }这种方式在功能较少时比较简单但随着系统任务增加会导致代码耦合增加。RTOS提供了事件机制使任务之间可以通过事件进行通知和同步。本文通过HRTOS事件功能实现两个任务之间的通信。2. 系统设计本案例包含两个任务任务功能优先级等待任务等待事件被通知后执行5发送任务周期发送事件4系统结构HRTOS Scheduler | ------------------- | | Wait Task Send Task | | --- Event -------运行流程发送任务 | 发送EVENT_KEY事件 | 等待任务被唤醒 | 执行处理3. 事件机制介绍事件是一种任务间同步方式。发送方os_event_write(EVENT_KEY);表示某个事件已经发生。等待方os_event_wait(EVENT_KEY,TICK_WAIT);表示等待指定事件发生。如果事件没有发生任务进入等待状态 ↓ 释放CPU ↓ 等待其他任务运行当事件产生事件发送 ↓ 任务唤醒 ↓ 继续执行4. 初始化事件系统启动时需要初始化事件os_event_init(EVENT_KEY);事件编号#define EVENT_KEY 1HRTOS通过事件ID区分不同事件。例如EVENT_KEY 1 按键事件 EVENT_KEY 2 串口接收事件 EVENT_KEY 3 传感器完成事件5. 等待任务设计等待任务主要负责接收事件。代码static void wait_task(void) { while(1) { if(os_event_wait(EVENT_KEY,TICK_WAIT)1) { event_count; LED_WAIT ~LED_WAIT; } os_event_delete(EVENT_KEY); } }执行过程进入等待 ↓ 等待EVENT_KEY ↓ 收到事件 ↓ 执行处理 ↓ 继续等待当没有事件发生时任务不会一直占用CPU。6. 发送任务设计发送任务周期产生事件static void send_task(void) { while(1) { os_event_write(EVENT_KEY); LED_SEND ~LED_SEND; os_delay(TICK_SEND); } }执行过程发送事件 ↓ 翻转LED ↓ 延时等待 ↓ 再次发送7. 任务创建系统入口void hrtos_main(void) { os_event_init(EVENT_KEY); os_task_create( wait_task, TASK_WAIT, PRIO_WAIT, STACK_WAIT ); os_task_create( send_task, TASK_SEND, PRIO_SEND, STACK_SEND ); }系统启动后Wait任务等待事件Send任务周期发送事件两个任务通过事件完成同步8. 运行效果程序运行后LED_SEND表示发送任务运行状态。LED_WAIT表示等待任务收到事件后的响应。可以观察到发送任务周期运行等待任务收到事件后执行两个任务之间不存在直接调用关系9. 事件通信应用场景按键检测按键中断 ↓ 发送事件 ↓ 按键处理任务串口通信UART中断 ↓ 发送接收事件 ↓ 协议处理任务传感器采集采集完成 ↓ 发送事件 ↓ 数据处理任务10. 总结通过本案例可以看到HRTOS不仅支持多任务运行还提供了任务间同步机制。事件通信具有结构简单响应快速任务解耦等特点。在资源有限的8051单片机上通过任务调度和事件机制同样可以构建结构清晰的实时应用系统。后续可以结合消息队列信号量互斥锁Modbus RTU实现更加复杂的嵌入式应用。
