VLA模型通常可以拆成两个逻辑模块：视觉语言模型和动作生成模型，前者用于生成视觉语言语义特征，后者用于生成连续动作序列。在OpenPi中，VLM并不是先完整运行一遍，再把最终特征交给动作模型。PaliGemma和Action Expert会…

1. 项目概述：当“同一个角色”不再是个玄学问题你有没有为一个角色反复画了二十遍，结果每次发色、瞳色、耳尖弧度都不一样而抓狂过？我做过三年动画分镜外包，最怕客户说：“这个主角在第三场戏里怎么左耳多了一颗痣&…

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