雷达与移动机器人车体标定
雷达与移动机器人车体的标定,本质上是求解刚体变换矩阵的过程,旨在实现雷达坐标系与车体坐标系在空间姿态上的精确对齐。本文介绍一种基于几何原理的直接标定方法,该方法通过控制车辆执行特定的物理运动(包括直线行驶与定点旋转),在三维空间中构建出一组正交基向量,进而利用这些几何约束直接解算出旋转矩阵。一、标定算法原理1. 核心物理假设与坐标系约定为了用几何法解出旋转,建立以下强假设:平面运动假设:移动机器人行驶的地面是绝对水平的面,小车只在平面内做二维运动。车体坐标系定义:轴:小车绝对直行时的前进方向(前向)。

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