本文的环境为Ubuntu20.04ROSnoetic版本实现UR机械臂的仿真安装教程。首先确保你安装了gazebo 通过下述命令进行验证若没安装的可以自行搜索安装gazebo --version第一步创建工作空间工作空间Workspace是ROS开发的标准目录结构用于组织和管理你的代码。mkdir -p ~/ur_ws/src cd ~/ur_ws/ catkin_make第二步安装系统级依赖这些是UR机械臂仿真运行所必需的底层库。sudo apt install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers为什么要安装这些ros-noetic-ros-controlROS的标准控制框架它提供了一个“中间件”负责将MoveIt规划的轨迹指令转换成发给电机这里是仿真电机的标准化指令。ros-noetic-ros-controllers包含各种具体的控制算法如位置控制器、速度控制器等UR机械臂的仿真需要使用这些控制器来驱动关节运动第三步安装MoveItsudo apt install ros-noetic-moveit为什么要安装MoveItMoveIt是机械臂的“大脑”它负责根据目标位置规划出一条无碰撞的运动路径处理逆运动学求解。与RViz配合提供可视化的交互界面进行“拖拽-规划-执行”操作。第四步安装Gazebo与ROS的桥接包sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-controlros-noetic-gazebo-ros-pkgsGazebo与ROS集成的基础包。ros-noetic-gazebo-ros-control它是一个插件负责把ros_control框架和Gazebo物理引擎连接起来。没有它MoveIt规划的轨迹就无法传递到Gazebo中的机械臂模型上。第五步安装UR机械臂功能包通过源码编译安装进入工作空间的src目录克隆UR官方功能包cd ~/ur_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git cd universal_robot git checkout noetic-devel cd ~/ur_ws catkin_make第六步安装TRAC-IK因为MoveIt 配置文件kinematics.yaml指定使用TRAC-IK作为逆运动学求解器如果没有这个可以运行但是会报错所以建议安装。sudo apt install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin第七步启动RViz通过上述安装可以实现在RViz中对UR机械臂的仿真运用roslaunch ur5_moveit_config demo.launch通过上述命令便能成功启动RViz中的仿真示例。接下来实现Gazebo 仿真启动通过启动roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch实现Gazebo仿真的启动可见成功启动Gazebo和RViz的UR机械臂仿真。
