右乘扰动雅可比 与 右乘雅可比
它们不一样,但“右乘雅可比”是推导“右乘扰动下的雅可比”时出现的一个组成部分。这两者经常被混淆,因为都带着“右乘”和“雅可比”这两个词。我们严格区分一下:这里的J 是重投影误差对右乘扰动的导数

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