PX4无人车-参数梳理

主要对应差速车来梳理记录一下需要调整的参数。一.pwm输出部分1. CA_R_REV 设置为3即允许电调双向2.电调pwm设置Disarmed未解锁值强行改为1500默认通常是 1000 或 900。这确保了飞控没解锁时给电调发送的是 1500us 中位信号小车静止不动。Minimum最小值设为1000。对应全速后退。Maximum最大值设为2000。对应全速前进。3.。去 QGC 的Actuators页面在那个转反了的通道比如MAIN2最右侧把Rev的复选框打上勾这样可以让电机反向二.遥控器部分1.在手动模式下才能被遥控器一比一控制2.差速车只需要2个通道左手油门不太好操作需要修改成右手会中的2个通道即用“右手摇杆”单手开车默认下福斯 i6 在默认的“模式2美国手”下通道定义是固定的通道 1 右手左右摇杆水平运动通道 2 右手上下带自动回中── 我们的目标油门通道 3 左手上下不带回中 ── 原本的无人机油门通道 4 左手左右摇杆水平运动右上角的搜索框中输入RC_MAP这系列参数专门控制通道映射。找到并修改以下几个关键参数RC_MAP_THROTTLE油门映射默认通常是 3将其修改为2。这就把前进后退绑到了右手上下RC_MAP_PITCH俯仰映射将其修改为3把没用的左手上下丢给它防止冲突。RC_MAP_YAW偏航/转向映射将其修改为1。确保小车的差速转向绑定到右手左右RC_MAP_ROLL横滚映射如果要确保万无一失也可以将其设为1有些小车机架底层用 Roll 控制转向有些用 Yaw两个都设为 1 最稳妥。点击保存并重启飞控。